适用控制器：R‑30iB / R‑30iB Plus；地轨作为Group1 的 J7 轴（第七轴），和机器人本体 6 轴同运动组，实现完全联动，机器人 TCP 运动时地轨同步跟随，焊接、搬运、光伏组件上下料都常用。
重要前提：必须有软件选项 A05B‑2600‑J518（Extended Axis Control 扩展轴），没有该选项无法启用外部轴；查看路径：
MENU‑0 Next‑Status‑Version‑F3(OPTION)。 硬件：发那科 αiS/αiF 伺服电机 + 外部轴放大器，FSSB 光纤总线；电机必须带抱闸；地轨配有原点、正负硬限位开关。
一、硬件连接
地轨伺服放大器安装在控制柜扩展槽，FSSB 光纤接入系统轴卡；
电机动力线、脉冲编码器线缆接入对应放大器；
电机抱闸由机器人控制器输出控制；
地轨正负硬限位接入安全急停回路，触发直接急停；原点传感器分配 DI 信号；
地轨机械要调水平，齿条间隙调整到位，否则高速抖动、定位差。
二、控制启动，添加外部轴
示教器按住
PREV+NEXT，上电，选择 3 Controlled Start（控制启动）。MENU → 9 Maintenance → F4 MANUAL → Extended Axis Control运动组选 Group1（本体 + 地轨同一组，实现联动）
FSSB Line：1
Hardware Start Axis：7
Total Ext Axis：1（1 根地轨轴）
Add Axis：1，确认添加 J7 轴。
退出，冷重启控制器（关机再上电）。
三、轴参数设置 MENU‑System‑Axis（J7 地轨轴）
轴类型：Linear 直线轴，不是旋转轴；单位 mm。
表格
| 参数 | 说明示例 |
|---|---|
| Motor Type | 匹配地轨电机型号 αiS‑xx |
| Gear Ratio 减速比 | 电机转多少圈，地轨走 1mm（齿条齿轮必须算准确，错则跑飞） |
| Max Speed 最大速度 | 如 2000 mm/s，按机械允许速度设置 |
| Max Acc/Dec | 500‑1000 mm/s² |
| Soft Limit + /‑ | 地轨有效行程，两端预留 50mm 安全余量，例：50~3050 mm |
| Home Position | 0.0 mm（原点基准） |
| Brake Control | 启用抱闸控制 |
| Load Ratio 负载等级 | 根据地轨实际负载设置 |
减速比计算公式： 齿轮齿条：\(每mm电机圈数 = 电机转数 ÷ 移动距离(mm)\)，填入\(Gear\_Ratio\)。
四、外部轴零点标定
切换到 JOG 模式，J7 轴手动点动，把地轨移动到机械原点位置，触发原点传感器。
MENU‑Robot‑Calibration‑Ext Axis‑Master Position，把当前位置设为 0.0 mm。执行
HOME ALL，全部轴回零，J7 自动回到原点；校验 JOG 正负方向是否和机械运动方向一致，方向反修改参数反向。
⚠️：零点错误，联动时 TCP 轨迹完全跑偏。
五、联动编程（Group1 本体 + J7 地轨同组）
地轨加入 Group1 之后，MOVJ、MOVL 指令自动包含第七轴，TCP 运动地轨同步联动，不需要特殊指令。 示例程序：
J HOME ;全部轴回零
MOVJ P1 VJ=30% ;关节运动，地轨随本体一起运动
MOVL P2 V=1000mm/s ;直线插补，TCP做直线，地轨同步跟随
示教点位时，JOG 同时移动机器人本体 + 地轨，记录目标点 P1/P2；
程序运行时，机器人 6 轴 + 地轨 J7 七轴联动。
区分两种模式：
同组联动（Group1，J7 属于 G1）：TCP 直线运动，地轨同步跟随，焊接、连续路径工艺用。
分两个运动组 G1、G2：机器人本体一组，地轨单独一组；只能点位移动，不能 TCP 联动跟随，只适合简单搬运移位。
六、坐标系要点
工具坐标系 UTOOL正常标定；
用户坐标系 Uframe 以机器人本体底座为基准，地轨属于机器人底座的延伸，不需要额外工装轴标定（变位机才需要工装轴标定）。
地轨是移动机器人底座，不是工件变位机，不要混淆。
七、安全与 IO 逻辑
地轨硬限位接入安全回路，触发系统急停；软限位在轴参数设置，超出软限位伺服禁止运动；
抱闸逻辑：伺服使能打开抱闸；报警、急停、伺服关闭立刻抱闸锁紧；
原点信号：
HOME ALL使用；断电重启后，需要执行回零（绝对值编码器可省去回零）。
八、常见调试坑点
减速比设置错误：地轨移动距离与指令不一致，运动直接跑飞，一定要实测校准。
地轨分到 Group2：只能独立点位移动，TCP 不跟随，不能做连续路径联动。
零点 Master 没有做：点位偏移，轨迹错误。
机械齿条间隙大：高速联动时 TCP 抖动；需要机械侧消除间隙。
地轨方向反：轴参数里修改旋转方向。
九、两种方案对比
机器人控制器内置 J7 外部轴（推荐）FSSB 总线，七轴联动，TCP 同步跟随，适合焊接、连续轨迹工艺；成本高，需要 J518 选项。
地轨独立伺服 + PLC 控制地轨由 PLC 控制，机器人只做点位；机器人 TCP 不会和地轨联动跟随，只能地轨走到位置后机器人干活；不能做连续路径同步，适合简单搬运。
十、光伏行业使用要点
光伏组件焊接、搬运、排版工作站，地轨用来扩大机器人作业范围：
地轨速度不要盲目拉高，优先保证运行平稳，减少抖动；
负载等级参数按实际机器人 + 滑台总负载设置；
多工位示教，全部点位需要在 G1 组下记录；
程序开头强制 HOME ALL 回零，防止零点丢失造成撞机。
