重点：Payload 负载的重心 X/Y/Z，参考原点是 J6 法兰安装面中心，不是 TCP 吸盘中心点，单位 mm。 水泥吸盘码垛需要两套负载：
负载 1：抓手空载（支架 + 吸盘 + 阀块 + 气管）
负载 2：抓手 + 50kg 水泥袋总负载负载不准现象：转运抖动、掉包、放料 Z 高度漂移、误报碰撞报警、压破水泥袋。
菜单路径：MENU→系统→动作→负载，选择负载编号，点【详细】进入参数界面。
方式一：自动负载辨识（IDENT，优先推荐，需要对应软件选项）
前提：整机空臂标定 ARMLOAD 已经完成；抓手完整装好，所有气管、阀块全部带上，不要拆零件。
T2 安全模式，示教器进入【动作】页面，按 F4
IDENT（负载辨识）。选择负载编号（例如 1 号，对应空载抓手）。
示教 2 个辨识点位：J5/J6 做俯仰旋转，保证抓手重心离开 J6 旋转轴线，不能同轴；避开周边干涉。
执行辨识，机器人自动摆动 J5、J6 轴，自动计算：质量 M、重心 X/Y/Z、惯量 Ixx/Iyy/Izz。
保存结果。
⚠做带料负载辨识，要把 50kg 水泥袋牢固固定在吸盘上再跑 IDENT。 注意：负载小于 20% 机器人额定负载时，自动辨识误差会变大，建议结合图纸、称重复核。
方式二：悬挂吊线法（现场无 CAD、无辨识选项，最实用手工测重心）
把整套抓手从机器人法兰拆下来，完整包含支架、吸盘、阀、气管。
第一次悬吊：找一个吊点把抓手吊起来，自然下垂，在抓手本体画出铅垂线。
换另一个不同角度吊点，再次悬吊，画出第二条铅垂线。
两条铅垂线交点，就是抓手实际重心。
使用卡尺 / 钢直尺，测量这个交点，相对 J6 法兰安装面中心的 X、Y、Z 距离（mm）。
Z：法兰面向抓手伸出方向为正；
X/Y：法兰平面左右偏移。
真空吸盘抓手一般重心 Z 是 200‑300 mm，X/Y 接近 0。
方式三：CAD 图纸提取重心（精度最高）
在 SolidWorks 打开抓手装配体，建立坐标系，原点对齐J6 法兰盘面中心，Z 轴向外指向抓手。
读取质量属性，直接读出相对于法兰的重心 X/Y/Z (mm)、惯量 Ixx/Iyy/Izz（单位 kg・m²）。
直接填入发那科负载界面。
⚠很多人错误读取 TCP 坐标系的重心，直接填进去，负载完全错误。
负载界面参数说明
表格
| 参数 | 说明 | 单位 |
|---|---|---|
| 质量 | 整套工具总重，称重获得 | kg |
| X/Y/Z | 重心，相对法兰盘面中心 | mm |
| Ixx/Iyy/Izz | 转动惯量，不能全部填 0 | kg·m² |
⚠不要把工具坐标系 UTOOL 的 X/Y/Z 直接填进负载重心，二者是两套完全独立参数。UTOOL 是吸盘工作点；Payload 重心是质量中心。
TP 程序调用切换负载
PAYLOAD[1] ;切换空载抓手负载
PAYLOAD[2] ;切换抓手+水泥袋总负载
工艺时序：抓取确认真空信号之后，执行PAYLOAD[2]；袋子释放完成，执行PAYLOAD[1]切回空载。
测量完成后验证（水泥码垛必做）
低速 T2 模式，分别空载、带料运行，观察运动是否平顺，无抖动。
同一姿态，对比负载开启 / 关闭，观察 Z 方向沉降量；负载正确，重载下小臂沉降补偿准确。
如果出现放料高度不对，优先复核 Payload，不要一味修改示教点位掩盖负载错误。
水泥码垛现场常见错误
重心用 TCP 吸盘点坐标填入 Payload →负载完全错误，抖动、掉包。 Payload 重心参考法兰；UTOOL 参考吸盘。
惯量全部填 0，动态补偿失效。 没有 CAD，根据抓手尺寸合理估算，禁止全部写 0。
辨识的时候拆掉气管、阀块，测完再装回去。 辨识必须带上全部附属零件。
只设置空载负载，抓取水泥袋后不切换总负载。 抓到袋子后必须切换 PAYLOAD 带料负载。
做完负载辨识，忘记重新标定 UTOOL 工具坐标系。 负载和工具坐标系互不影响；但碰撞后两者都要复核。
故障对应排查
带料运动抖动、掉包：重心 X/Y 偏移过大，或者没有切换带料 Payload。
放料 Z 高度不准，压破袋子：负载重心 Z 错误，重力补偿失效。
频繁碰撞报警：质量、重心、惯量与真实偏差大。
补充：发那科 PalletTool 码垛工艺包只生成垛位轨迹，不会自动设置 Payload 负载，负载参数必须手动设置，程序内部切换。
