负载推算是付费选购选项（1669），不是标配；没有该选项就只能手动填重心。
坐标系原点：第六轴法兰端面中心；单位是 cm（厘米！发那科画面是 cm，不是 mm，这点很容易踩坑）；重心≠TCP 尖端坐标，两套独立参数。
适用下限：工具重量建议≥机型额定负载5% 以上；维修校验用很轻的探针＜0.5kg 时自动推算误差很大，优先手动估算重心，不要跑自动推算。
工装必须完整装好，附属气管、线束全部带上，不要拆除，管线会改变重心偏心 CX‑CY。
菜单路径（R‑30iB / R‑30iB‑Mate）
MENU → 6【系统】→ F1【类型】→【动作】，进入动作性能（负载）画面。
一共可以保存 10 组负载编号 1‑10；选择一个空闲负载编号。
负载推算完整操作步骤
先确认本体空臂校准 ARM‑LOAD 已经完成（不带任何工具的时候做的出厂空臂标定；更换过 J5/J6 减速器手腕之后，建议重新做空臂校准）。
将整套末端工装完整安装到法兰；把机器人移动到空旷安全位置，确认 J5/J6 摆动全程无干涉。
在动作性能画面选中负载编号，按 F3【详细】进入负载详细页；
两种模式：质量已知（优先推荐，先称重填入实际重量 kg） / 质量未知；优先选【质量 = 已知】，精度更高。
按软按键【IDENT（推算）】进入负载推算设置画面；
系统会给出几组 J5/J6 目标姿态；确认姿态周边无障碍物；
切换到T2 模式（必须 T2，T1 不能执行负载推算）；按住安全使能；启动自动推算；
运行的时候机器人只会摆动 J5、J6 轴；J1‑J4 保持不动；人远离运动范围，防止磕碰。
推算结束；系统自动算出结果：
负载重量 (kg)；
负载重心 X、Y、Z（单位 cm！）；还有三轴惯量；
保存到该负载编号；之后程序中用
SELECT_PAYLOAD[n]调用该组负载参数。
单位坑！画面 X/Y/Z 显示单位是厘米 cm；很多人直接把 mm 数值填进去直接错 10 倍！ 例：实物重心距离法兰 Z=60 mm；填写时写 6.0 cm。
推算完成之后的实操顺序
负载编号保存；程序调用 SELECT_PAYLOAD 选中本组负载；
再做多姿态 TCP 标定（4‑6 点法）；负载优先设置，后标定 TCP，顺序不能颠倒；
整机预热后再做单点重复、多姿态漂移校验。
如果重心存在偏心（CX≠0，CY≠0）
自动推算会直接输出带偏心的 X/Y 重心值，直接保存即可。
注意：
不要手动把 TCP 的 X/Y 偏心值复制填入重心；重心由动力学识别得到；TCP 是几何尖端；二者无关。
偏心偏大的工装，事后复核手腕允许的弯矩，不能超过样本允许值，避免减速器过载磨损。
常见踩坑清单
没有 1669 选购选项却去找 IDENT 推算按键；没有就只能 CAD / 实物手动估算重心。
轻探针＜0.5kg 强行跑负载推算，识别偏心结果乱跳；改用手动估算。
搞错单位，直接输入毫米数值到 cm 栏，重心放大 10 倍。
推算前拆掉气管线束；得到的重心结果与实际带管线工况不一致。
先标定 TCP 再设置负载；负载改动后 TCP 最好重新复核标定。
使用 T1 模式运行负载推算；该功能强制只允许 T2 模式运行。
补充：没有负载推算选项时手动填写要点
原点依旧法兰端面中心；画面单位 cm；
同轴探针：重心 X=0,Y=0,Z 填写重心距离法兰的厘米值；
偏心工装：CAD 读取质心或者实物刀口平衡法测出 X/Y/Z (mm)，除以 10 换算成 cm 再录入。
维修更换手腕后整套顺序参考： 更换手腕总成 → J4‑J5‑J6 Quick‑Master 零位校正 → 安装校验探针；设置负载（手动填写或 Payload‑ID 推算）→多姿态 TCP 标定 →预热 →单点重复校验 →多姿态 TCP 漂移校验 →原有生产程序点位复现校验。
