M‑10iD/12：中空腕 6 轴，额定负载 12kg，保养拆装法兰、工装、末端中空管线包后 TCP 极易偏移。核心验证手段：重定位（绕 TCP 旋转）测试，全程 T1 手动模式，速度≤0.25m/s，按住示教器三段式使能，人员站侧面安全位置。 前提条件：Master 原点正常无报警、法兰螺丝紧固、负载参数已录入并校验合格，原点异常时 TCP 标定与验证全部无效。
一、第一步：示教器查看 TCP 参数静态核对
示教器操作：
MENU → 设置 → 坐标系 → 工具坐标系，选中当前在用工具号（UTOOL）查看参数：X/Y/Z（TCP 相对法兰中心偏移）、W/P/R 姿态；
和保养前备份的 TCP 参数对比：
工装 / 末端管线包没有拆装：数值基本一致；
拆过法兰、夹具、中空线缆：TCP 大概率偏移，需要重新标定。
二、第二步：重定位旋转验证
前置准备
工作台固定刚性基准尖针，不能晃动；
工装完整装紧，末端枪头 / 夹头无松动；
示教器：T1 模式；手动操纵 → 坐标系选择【工具坐标系】，动作模式切换【重定位】；
重定位模式：操纵杆只改变姿态 (W/P/R)，TCP 空间位置理论保持不动。
操作步骤
伺服上电，按住使能，工具坐标系 JOG，缓慢将工具尖端轻触基准尖顶端；
只轻接触，不要用力顶压，避免顶弯基准针，造成误判。
保持尖端对准基准尖，拨动操纵杆，只旋转 J4/J5/J6 腕部，多组姿态变化：
J4 正负旋转；
J5 上下摆动；
J6 旋转；
组合姿态：腕部仰、俯、侧倾，至少 3~4 个差异大姿态。
观察尖端： TCP 合格：工具尖端始终钉在基准尖，偏移≤0.2~0.5mm（按工艺要求）； TCP 不合格：只要转动姿态，尖端明显跑开，说明 TCP 参数错误，需要重新标定。
更换伸展姿态复测：M‑10iD/12 臂展 1441mm，分别在近点、中等伸展、收臂姿态重复重定位测试。
近处准，远端偏移大：除 TCP 误差，还要复核机械零点、负载参数、法兰紧固。
三、第三步：全工作空间多点位置复核
在工作区间选取 3 个基准点：工作空间近端、中部、远端；
T1 低速，工具坐标系下移动 TCP 对准基准标记；
记录示教器坐标，对比保养前保存的基准点位；
长臂伸出会产生微小臂体形变，属于正常现象，超出工艺公差要排查负载、零点。
四、第四步：程序单步工艺轨迹验证
T1 模式，单步运行原有生产程序，低速执行 PTP/LIN 运动；观察 TCP 在抓取 / 焊缝点位到位情况。直线轨迹偏移、拐角位置不准优先怀疑 TCP。
五、TCP 不合格，重新标定（三点 / 六点法）
菜单路径：MENU → 设置 → 坐标系 → 工具坐标系 → 详细 → F2方法
三点法：标定 TCP 的 X/Y/Z 位置（只标定尖端位置）
六点法（XZH）：同时标定 TCP 位置 + 工具姿态方向，焊接应用推荐
要点：4/6 个示教姿态角度差异要大，不要近似同一姿态；标定完成必须再次做重定位验证。标定完成后，负载参数也要复核。
六、保养后 TCP 偏移常见原因
末端法兰螺栓松动，工装移位；
拆装中空管线包，拉扯工装改变工具伸出长度；
Master 原点偏移，机器人本体基准错误；
工具负载（质量、重心）参数填写错误，臂体动态形变，点位漂移；
标定的时候姿态角度接近，算出的 TCP 本身精度差。
七、验收判定标准
合格：
多姿态重定位旋转测试，尖端偏移≤0.2~0.5mm（根据工艺）；
近、中、远端多点验证位置稳定；
T1 单步运行工艺轨迹，点位满足生产要求。
八、安全红线
TCP 未验证合格，禁止 T2 / 自动高速运行；
重定位测试用力压紧基准尖，造成弹性形变误判；
Master 原点异常，直接标定 TCP，标定结果无效；
拆装工装、中空管线包，继续沿用旧 TCP 参数。
