发那科机器人减速机（RV减速机和谐波减速机）虽具备高精度、高刚性等优势，但在部分场景下不适用，主要受负载需求、空间限制、成本因素、转速与扭矩特性、散热与寿命等因素影响。以下是具体分析：
1. 负载需求不匹配
RV减速机：适用于中、重载荷场景（如机器人基座、大臂、肩部），其高疲劳强度和刚性可承受大扭矩（如200%瞬时过载能力）。但在超轻载荷或微型场景（如电子元件装配线中的微型夹爪）中，RV减速机的重量和体积（外形尺寸较大）会成为劣势，此时谐波减速机或微型行星减速机更合适。
谐波减速机：适用于低、中载荷场景（如机器人腕部、末端执行器），其柔轮变形特性可实现高减速比（70-320）。但在高冲击载荷场景（如汽车焊接中的点焊机器人基座）中，柔轮易因交变应力产生疲劳破坏，导致寿命缩短，此时RV减速机更优。
2. 空间限制
RV减速机：因内部采用摆线针轮结构，体积和重量较大，在空间受限的微型机器人关节（如人形机器人手指关节）中难以集成。例如，人形机器人关节需直径<40mm的微型减速机，RV减速机无法满足。
谐波减速机：通过柔轮弹性变形实现传动，体积小、重量轻（仅为同传动比行星减速机的1/3），更适合紧凑型设计（如协作机器人腕部或仿生手部）。
3. 成本因素
RV减速机：加工工艺复杂（需高精度针齿和针齿壳），装配难度大，导致成本较高。在预算敏感型场景（如教育机器人或低成本工业机器人）中，企业可能选择性价比更高的谐波减速机或行星减速机。
谐波减速机：结构简单（刚轮、柔轮、波发生器三部分），材料成本低，但柔轮需频繁变形，寿命较短（约2-3年），长期维护成本可能上升。
4. 转速与扭矩特性
RV减速机：轴承是其薄弱环节，高速运转时易因轴承受力极限突破导致磨损或破裂，额定扭矩随输入转速下降明显。在高速轻载场景（如物流AMR驱动轮，需3000rpm以上转速）中，RV减速机性能受限，而谐波减速机或蜗轮蜗杆减速机更合适。
谐波减速机：柔轮变形特性限制了其扭矩传递能力，在大扭矩场景（如机器人基座需传递500Nm以上扭矩）中易失效，此时RV减速机或行星减速机更优。
5. 散热与寿命
谐波减速机：柔轮周期性变形产生交变应力，且散热条件差，在高温或连续运行场景（如铸造喷淋机器人需-40℃至120℃极端环境耐受）中易过热失效，寿命缩短。而RV减速机通过实体钢传动，散热和寿命更优。
RV减速机：虽寿命长（6万小时以上），但在低精度要求场景（如输送带驱动）中，其高精度特性无法充分发挥，企业可能选择成本更低的行星减速机。
6. 速比与传动需求
谐波/RV减速机：速比范围大（70-320），但小速比领域（如速比<35）是行星减速机的天下，后者速比虽可做大，但难以替代谐波/RV减速机的高精度特性。因此，在需小速比且高精度的场景（如精密机床进给系统）中，三者均不适用，需专用减速机。
7. 刚性与柔顺性需求
RV减速机：刚性高，适合刚性传动场景（如数控机床主轴传动）。但在需柔顺控制的场景（如外骨骼机器人需模拟人体肌肉弹性）中，RV减速机的刚性会导致动作生硬，而谐波减速机或弹性体减速机更合适。
