为确保机器人地轨长期稳定运行，日常维护计划需覆盖 “每日基础检查、每周核心维护、每月深度检测” 三个周期，聚焦机械磨损、润滑状态、电气安全三大核心维度，同时明确责任分工与操作标准。以下是可直接落地的机器人地轨日常维护计划模板（以工业场景常见的 “滚珠丝杠 + 线性导轨” 地轨为例，适配 ABB、发那科等主流机器人）：

机器人地轨日常维护计划

一、维护目标与范围

1. 维护目标：降低地轨机械磨损率（延长导轨 / 丝杠寿命至 5 年以上），减少电气故障停机时间（年均≤30 小时），确保定位精度偏差≤±0.05mm（精密场景≤±0.02mm）。

2. 维护范围：地轨机械系统（底座、线性导轨、滚珠丝杠、拖链）、电气系统（伺服驱动器、电机、编码器、限位开关）、润滑系统（注油器、润滑脂）。

3. 适用对象：滚珠丝杠传动地轨（负载≤100kg，行程≤10m），适配机器人型号如 ABB IRB 120/260、发那科 CRX-10iA 等。

二、维护周期与责任分工

三、详细维护内容

（一）每日维护：基础检查与功能验证（10 分钟 / 次）

1. 外观与清洁检查（操作员执行）

• 导轨与丝杠：用无尘布蘸工业酒精擦拭线性导轨表面、丝杠防护罩，清除粉尘、金属碎屑（重点清理滑块行程两端（易堆积杂质），确保无颗粒残留（用手电筒照射检查，无反光杂质）。

• 拖链与电缆：检查拖链是否有裂纹、变形（如 PA6 尼龙拖链无明显划痕、卡扣无脱落），电缆 / 气管无外露、磨损（外皮无破损，接头无松动）。

• 安全部件：目视检查安全围栏、光电光幕是否完好（围栏无变形，光幕无遮挡），急停按钮外观无破损（红色按钮凸起正常，按下后能回弹）。

2. 功能测试（操作员执行）

• 空载试运行：开机后控制地轨滑块以 50% 额定速度往返运行 1 次（如行程 5m，从起点→终点→起点），听运行声音（正常为均匀 “嗡嗡声”，无 “咯噔声”“啸叫声”），感受无卡顿。

• 限位与急停测试：

• 手动触发地轨两端软限位（光电开关），确认地轨立即停机（示教器显示 “限位触发” 报警，无冲顶）；

• 按下急停按钮，确认地轨、机器人同时断电，松开后需复位急停才能重启（验证安全回路有效）。

3. 记录与上报

• 填写《地轨每日维护记录表》，记录 “外观状态、运行声音、限位测试结果”，若发现以下问题立即停机上报：

• 导轨表面有明显划痕（深度＞0.1mm）；

• 运行时伴随异常异响或卡顿；

• 急停 / 限位触发后无法停机。

（二）每周维护：核心部件维护与隐患排查（30 分钟 / 次）

1. 润滑系统维护（技术员执行）

• 线性导轨润滑：通过自动注油器向导轨滑块注入锂基润滑脂（型号：KLUBER STABURAGS NBU 15），注油量按滑块规格（如 HIWIN HGW20 滑块每次 5g），注油后手动推动滑块 3 次，确保润滑脂均匀覆盖滚珠槽（目视滑块两端无多余油脂堆积）。

• 滚珠丝杠润滑：从丝杠注油嘴注入专用润滑脂（型号：壳牌 Shell Alvania EP 2），注油量以丝杠表面形成均匀油膜为准（约 0.1mm 厚度），禁止过量（避免压力泄漏导致油脂污染）。

• 润滑状态检查：取样检查润滑脂（从导轨滑块缝隙取少量），正常为淡黄色均匀膏状，若呈黑色、结块或含金属碎屑，立即更换润滑脂并排查磨损原因。

2. 机械部件紧固与检查

• 螺栓紧固：用扭矩扳手复紧地轨底座螺栓（M12 规格，扭矩 35N・m）、机器人安装平台螺栓（M8 规格，扭矩 12N・m），检查螺栓无滑丝、氧化（若有氧化，用砂纸打磨后涂防锈剂）。

• 拖链维护：拆开拖链一端（非运动端），检查内部电缆 / 气管是否有挤压、磨损（信号线屏蔽层无断裂，气管无漏气），重新整理线缆（强弱电分离：动力线与编码器线分两侧布置），确保拖链运动时无卡滞。

3. 电气连接检查

• 接线端子检查：打开地轨驱动器柜门，用手轻拉电机动力线、编码器线端子（如 17 芯编码器插头），确认无松动；检查端子排无氧化（若有氧化，用酒精擦拭后涂导电膏）。

• 驱动器状态检查：查看驱动器指示灯（如台达 ASD-A2 系列，RUN 灯常亮为正常，ALM 灯灭），通过示教器查看电机空载电流（≤额定电流 30%，如 1kW 电机电流≤1.5A），无异常波动。

（三）每月维护：精度检测与系统优化（60 分钟 / 次）

1. 机械精度检测（工程师执行）

• 导轨平行度检测：将百分表固定在滑块上，表头贴合导轨侧面，移动滑块从起点到终点（每 1m 记录 1 次数据），平行度偏差≤0.02mm/m，超差时通过底座调整垫片（0.01mm 铜垫片）修正。

• 定位精度检测：用激光测距仪（精度 ±0.01mm）测试地轨 3 个固定点位（起点、中点、终点）的重复定位精度，偏差≤±0.05mm（精密场景≤±0.02mm），超差时清洁光栅尺（若有）或重新校准电子齿轮比。

• 丝杠间隙检测：用塞尺测量滚珠丝杠螺母与丝杠的径向间隙（正常≤0.03mm），超差时调整丝杠预紧螺母（按手册扭矩，如 M16 螺母扭矩 25N・m），无法调整则更换丝杠轴承。

2. 电气系统校准与防护

• 参数校准：进入驱动器参数界面，核对 “电机额定电流”“过载保护阈值”“电子齿轮比”（如丝杠导程 10mm，电机每转需 10000 脉冲，齿轮比 = 电机编码器线数 ×4/10000），确保与设备铭牌一致。

• 编码器干扰测试：用示波器检测编码器 A/B 相信号（幅值 5V±0.5V，无杂波），若有干扰，检查屏蔽线接地（单端接地，仅控制器端），与动力线间距≥50cm，必要时加装 EMC 滤波器。

• 限位开关校准：调整软限位光电开关位置（比硬限位提前 50mm 触发），用万用表测开关输出（触发时为低电平 0V，未触发时为高电平 24V），确保触发灵敏无延迟。

3. 故障复盘与维护优化

• 汇总本月故障记录（如卡顿、精度偏差），分析高频故障原因（如每月润滑不足导致卡顿 3 次，需调整自动注油器周期从 7 天改为 5 天）。

• 检查维护备件库存（如润滑脂、O 型圈、拖链），确保库存≥3 个月用量，过期备件（如润滑脂保质期 2 年）及时更换。

四、维护记录与文档管理

1. 记录表模板：

• 《地轨每日维护记录表》：包含日期、操作员、外观状态、运行声音、限位测试结果、异常备注；

• 《地轨每周 / 每月维护记录表》：包含维护项目、测试数据、合格标准、处理结果、签名确认。

2. 文档存档：维护记录电子化存档（如存入企业 MES 系统），保存期限≥3 年，便于追溯故障原因与维护效果。

3. 定期审核：每季度由工程师团队审核维护计划执行情况，根据地轨运行年限（如 3 年以上）或环境变化（如粉尘增多）调整维护周期（如缩短润滑间隔）。

五、异常处理预案

1. 紧急停机场景：若维护中发现 “导轨严重划痕”“电机冒烟”“急停失效”，立即断开地轨总电源，悬挂 “禁止开机” 警示牌，2 小时内联系工程师处理。

2. 轻微异常场景：如 “润滑脂轻微乳化”“定位精度偏差 0.06mm”，记录在维护表中，安排下周维护时重点处理，期间限制地轨运行速度≤30% 额定速度，避免故障扩大。

通过以上计划，可实现地轨维护的 “标准化、可视化、可追溯”，减少因维护遗漏导致的突发故障，同时延长核心部件寿命，降低运维成本。实际应用中，可根据地轨负载（如重载＞100kg）、环境（如粉尘 / 高温）调整维护频率与内容（如重载地轨每周增加 1 次螺栓紧固）。