发那科机器人（中国）服务商    

发那科 210F 三轴减速机常见故障主要集中在机械磨损、润滑失效和密封 / 连接问题三大类，不同故障会通过异响、漏油、精度下降等现象表现。

1. 机械传动类故障（最核心）

这类故障多由长期负载运行、安装偏差或金属疲劳导致，直接影响减速机传动精度和寿命。

• 齿轮相关故障：齿面磨损、齿根裂纹或断齿，常因润滑不足、负载过载或异物进入引起。表现为运行时出现 “咔嗒”“啮合异响”，且机器人定位精度明显下降。

• 轴承损坏：滚珠磨损、保持架断裂或内外圈锈蚀，多因润滑脂老化、安装同轴度偏差或污染导致。表现为减速机运转时有 “嗡嗡”“沙沙” 的摩擦异响，振动值显著升高，严重时会伴随局部温度异常升高。

• 轴系变形或磨损：输入 / 输出轴的轴颈磨损、轴体弯曲，常因长期承受径向 / 轴向过载、或拆卸安装时受力不当导致。表现为轴与联轴器配合松动，运行时出现 “窜动”，甚至引发密封件损坏漏油。

2. 润滑与密封类故障

润滑和密封是减速机的 “保护屏障”，失效会直接加速内部机械部件损坏。

• 润滑油劣化或不足：润滑油长期高温运行会氧化变黑、黏度下降，或因密封漏油导致油量不足。表现为减速机运行阻力增大、温度异常升高（超过正常工作温度 10℃以上），且齿轮 / 轴承磨损速度加快。

• 密封件老化或破损：主要是输入 / 输出轴的油封、端盖密封圈老化开裂，或安装时密封件被划伤。表现为减速机外壳、轴端出现明显漏油，油污会附着在壳体表面，严重时会渗入电机或编码器内部，引发次生故障。

3. 连接与定位类故障

这类故障多与安装维护操作不当相关，影响减速机与电机、机器人本体的协同运行。

• 连接螺栓松动或断裂：减速机与电机、本体连接的固定螺栓，因长期振动或初始紧固力矩不足导致松动，严重时会断裂。表现为运行时出现 “共振异响”，减速机相对本体有轻微位移，机器人运动重复性精度下降。

• 零点定位偏移：多因维修拆卸时未标记零位、或编码器与减速机轴的连接松动导致。表现为机器人开机后报 “零点丢失” 故障，或手动移动三轴时，实际位置与示教器显示位置偏差过大（超过 0.1°）。

要不要我帮你整理一份发那科 210F 三轴减速机故障排查对照表？表格会明确 “故障现象 - 可能原因 - 初步排查方法”，方便你在现场快速定位问题。